Na terminologia musical de hoje, o termo orquestra barroca refere-se à instrumentação habitual dos conjuntos instrumentais maiores de música barroca. As partituras para a orquestra barroca, todas as partituras e mais informações podem ser encontradas aqui!
A instrumentação e a estrutura da orquestra barroca são bastante diferentes da orquestra sinfónica moderna. Nos instrumentos de cordas, a orquestra barroca inclui além dos instrumentos comuns, um grupo de violas da gamba, um grupo variado de oboés barrocos, vários tipos de flautas, trompetes e trombones. Existe um grande grupo de instrumentos utilizados para tocar o baixo contínuo - cravo, alaúde, órgão. A orquestra barroca consiste geralmente numa média de vinte ou menos músicos, mas no passado foram documentados conjuntos muito maiores, envolvendo até 100 instrumentistas.
Ao contrário da orquestra moderna, em qual os instrumentos podem ter tanto funções melódicas como de acompanhamento, as funções de uma orquestra barroca são normalmente mais estritamente separadas. A orquestra barroca é constituída por dois componentes: o fundamento (composta pelo violoncelo, contrabaixo, fagote, alaúde, cravo e órgão) e a vozes melódicas agudas (violino, flauta, oboé, etc.). Os metais (especialmente os trompetes) e tímpanos são normalmente utilizados apenas em ocasiões festivas ou peças vocais-instrumentais de carácter festivo (não os encontramos em nenhuma peça da Quaresma ou da Paixão, por exemplo).
O mestre de capela regia normalmente pelo cravo ou pelo órgão (J. S. Bach) ou participava como violinista na apresentação da peça (A. Vivaldi). Na França, era costume controlar uma orquestra com um bastão de maestro pequeno (J. B. Lully), a partir do qual se desenvolveu aos poucos a batuta de hoje em dia.